1امروزه استفاده از روش­های پیشرفته برای کنترل حرکات ربات­های زیرسطحی سبب بهبود راندمان و افزایش کیفیت عملیات آن ­ها شده است. در این پژوهش با استفاده از روش یادگیری تقویتی برای حرکت عمقی ربات­های AUV روشی توسعه داده شده است که براساس معیار پاداش الگوی حرکت ربات را یاد گرفته و براساس آن بهترین تصمیم را برای حرکت و کنترل سطوح کنترلی اتخاذ می­کند. کنترل حرکت عمقی براساس یادگیری تقویتی سبب بهبود عملکرد ربات میگردد و بهینه­ترین سیگنال کنترلی را براساس شرایط لحظه­ای ربات و پاداش­ها اتخاذ می­کند. در این پژوهش از مدل دینامیکی خطی حرکت پیچ برای توسعه مدل حرکت عمقی استفاده شده است. برای هر هدف مطلوب 500 مرتبه سناریو تکرار می­شود تا در حین شبیه­سازی ماتریس Q به روزرسانی شود. در ادامه با ارائه پاداش به هر سیگنال مقدار مطلوب مشخص می­گردد. پس از پایان سناریو، با انتخاب مقدار بهینه از ماتریس Q، مقدار سیگنال کنترلی برای بالک مشخص می­گردد. نتایج نشان داد که استفاده از روش یادگیری تقویتی کمک شایانی به کیفیت سیستم کنترل ربات­های AUV می­کند تا جایی که مقدار فرارفت و نوسان کمی در عملکرد مشاهده شد.

در این تحقیق میزان دقت نتایج به دست آمده از شبیه سازی عددی انتقال موج ساحلی مبتنی بر معادلات یک بعدی غیرخطی آب های کم عمق (NSW)، در مقایسه با نتایج شبیه سازی مدل MIKE21 BW 1DH، که براساس معادلات یک بعدی بوسینسک توسعه یافته، و نیز داده های میدانی، مورد ارزیابی و درستی سنجی قرار گرفته است. در معادلات بوسینسک از آن جایی که فشار در امتداد عمق آب هیدرودینامیکی فرض شده است، شرایط فیزیکی به نحو واقعی تری در نظر گرفته می شوند. در این تحقیق همچنین حدود تطابق نتایج بررسی شده و در مورد توانایی استفاده از مدل یک بعدی غیرخطی در شرایط مختلف امواج و شیب های بستر بحث شده است. مقایسه انجام شده با داده های میدانی نشان می دهد که در تخمین عمق متوسط آب، مدل بوسینسک مزیت ویژه ای نسبت به مدل مبتنی بر معادلات یک بعدی غیرخطی آب های کم عمق از خود نشان نمی دهد.

انجام عملیات استخراج در معادن روباز مستلزم شناخت خواص هیدرولیکی توده سنگ به ویژه هدایت هیدرولیکی است. هدایت هیدرولیکی، میزان توانایی توده سنگ برای انتقال سیالات است که در بررسی مشکلات نشت، زهکشی و پایداری دیواره های کاواک معادن روباز اهمیت زیادی دارد. از این رو، محققان در جستجوی روش مناسبی برای تعیین هدایت هیدرولیکی توده سنگ تشکیل دهنده مناطق معدنی اند. در این مطالعه، برای تعیین رابطه تجربی هدایت هیدرولیکی بر اساس پارامترهای حاصل از گمانه های اکتشافی و ژئوتکنیکی شامل شاخص کیفی توده سنگ (RQD)، فاصله داری درزه ها و مقاومت فشاری، ابتدا تصویر مغزه های گمانه های ژئوتکنیکی حفر شده در آنومالی A کانسار غربی معدن سنگ آهن سنگان بررسی و با نمودارنگاری مجدد مقدار RQD برای هر نوبت حفاری محاسبه شد و با بررسی تصاویر مغزه های حفاری، هدایت هیدرولیکی هر ران حفاری در طول گمانه با متغیرهای کیفی ارزیابی شد. سپس با استفاده از روابط تجربی با شرایط زمین شناسی مشابه و ضرایب هدایت هیدرولیکی ارایه شده بر اساس جنس سنگ متغیرهای کیفی به کمی تبدیل شدند. در نهایت نمودار پراکندگی تغییرات هدایت هیدرولیکی نسبت به هر یک از فاکتورهای RQD، عمق، فاصله داری درزه ها و مقاومت فشاری سنگ رسم و منحنی رگرسیون بر هر یک از نمودارها برازش شده و مشخص شد با افزایش هر یک از فاکتورهای عمق، فاصله داری درزه ها و مقاومت فشاری سنگ، هدایت هیدرولیکی کاهش می یابد اما همبستگی بالایی بین تغییرات هدایت هیدرولیکی با هر یک از این فاکتورها وجود ندارد. نتایج نشان می دهد که رابطه هدایت هیدرولیکی بر اساس RQD ضریب تعیین بسیار بالایی دارد (R2=0.8247)، بنابراین این رابطه تجربی می تواند برای تخمین هدایت هیدرولیکی محدوده مورد مطالعه بسیار مفید واقع شود.

کیفیت تصویر، کیفیت فرایندهای بینائی ماشین را تحت تاثیر قرار می­دهد. بنابراین فرایندهایی که منجر به افزایش کیفیت تصویر می­شوند از اهمیت فراوانی برخوردارند. همجوشی تصاویر بعنوان یکی از این فرایندها؛ مجموعه عملیاتی است که با استفاده از ترکیب دو یا چند تصویر ورودی ؛تصویری بهتر و با اطلاعات مفیدتر، در راستای کاربردی ویژه به دست می آید. در این مقاله، روشی نوین در فرایند همجوشی چندکانونی براساس نقشه­عمق1 ارائه میگردد. ترکیب نقشه­عمق و جداسازی مناطق متمرکز­ازمناطق غیر متمرکز با استفاده از ساختار شبکه عمیق کانولوشن2 موجب بهبود عملکرد ادغام خواهد گردید. در این روش تصاویر ورودی از شبکه عصبی عمیق عبور داده شده و سپس براساس قانون همجوشی با تصاویربدست آمده از نقشه عمق ترکیب می گردند. در راستای ارتقا و تصمیم گیری نهائی ؛ جهت دسته بندی بهترپیکسلهای نزدیک مرزها از وزندهی تصاویر براساس نقشه­عمق در ادغام تصاویر استفاده می گردد تا تصویرهمجوشی نهائی چندکانونی بدست آید.جهت ارزیابی از معیارهای آنتروپی اطلاعات ​​ وISQE و NIQE و PIQE  استفاده گردید. نتایج آزمایشگاهی، نشان دهنده رشد 4/0درصدی آنتروپی و کاهش 9/0 درصدی NIQE ؛کاهش 13 درصد در PIQE و کاهش 4/14 درصد در ISQE می باشد. بدینجهت از نظر حفظ اطلاعات و جزئیات لبه بدون کاهش کنتراست و روشنائی بهبود یافته و قابل دفاع می باشد.

لطفا برای مشاهده متن کامل این مقاله اینجا را کلیک کنید.